Alzar prenda vehículo por prescripción de deuda

Tenía una deuda por dos cheques protestados que cancelaban las últimas cuotas de contrato con Forum Servicios financieros, un vehículo que tenía que ver con esto está con prenda, este contrato no tuvo ninguna demanda, por lo tanto como son cheques de año 2008 y 2009 (dos cheques) los que tampoco tuvieron cobranza judicial.

Ahora el tema es que necesito hacer caja vendiendo este vehículo y quise ver con ellos si me daban alguna posibilidad de pago, ante lo que me dijeron que debía pagar la deuda completa por los cheques adeudados o sino al estar prescrita la deuda debería solicitar alzamiento de prenda en tribunales.
Por lo tanto mi consulta es si ustedes me podrían asesorar y ayudar en lo que se refiere a alzamiento de prenda por prescripción en tribunales y que debo aportarles para esta gestión o de o de lo contrario dónde puedo acudir.

Alejandro A.