¿Cómo desalojar vivienda por no pago?

Junto con saludar, soy propietaria de un departamento el cual arrendé hace aproximadamente 16 años. Pero nunca se realizo un contrato, solamente se llegó a un acuerdo, de que ellos pagarían la cuota mensual del valor de la propiedad. La propiedad se termino de pagar hace como 6 años aproximadamente. Y de esos 6 años, nunca más recibimos un pago por parte de ellos. Lo dejamos pasar porque no existía necesidad.

Necesito vender el departamento para poder comprarme algo, ya que me voy a quedar sin trabajo y ya no tengo para estar pagando un arriendo y las personas que viven en el departamento, no quieren hacer abandono de la propiedad. Lo único que me han dicho es que tengo que realizar un Juicio Precario.
Que debo hacer? Necesito contratar un abogado?

Julia