Recuperar tuición de mi hija que está con mis padres

Quisiera saber como puedo reclamar o recuperar el cuidado personal de mi hija que desde los 3 años de vida que esta al cuidado personal de mis padres.
Le hago visitas casi fin de semana por medio y pago cierta cantidad de plata sin estar establecida legalmente la relación con mi madre no es de las mejores pero intento no discutir con ella frente a la niña. Mi hija ahora tiene 11 años y ya me siento capacitada física y psicológicamente.

Volví a trabajar hace 1 mes después de haber estado 1 año solo con trabajos esporádicos y tengo el apoyo económico y emocional de mi pareja por favor necesito ayuda.
La entrega del cuidado de mi hija lo hice a través de mediación era menor de edad y prácticamente me sentí obligada a hacerlo.
Sin quererlo lo hice y hasta el día de hoy me arrepiento si mi madre pidió el cuidado fue porque salía a fiestas y desaparecía 2 a 3 días pero la niña nunca se enfermo ni se me perdió nunca le paso nada estando conmigo.

Tengo la necesidad de ser parte de su vida las 24hras yo vivo hace más de 1 año en san José de Maipo y mis papas se llevaron a mi hija a vivir a viña del mar.
Se que puedo darle las mismas condiciones de vida que ellos le han dado mi hija dice querer irse conmigo pero que no quiere dejar de ver a sus tatas yo le dije que eso no sería problema porque tanto para ello como para mi hija seria un cambio muy drástico pero ambas queremos estar juntas.

Mis padres no me permiten salir de vacaciones con ella y la mayoría de las cosas que hacemos debe ser bajo la supervisión de mi madre cosa que me molesta porque siempre esta en medio de las dos me reclama que no me hago responsable pero cuando hago el mínimo intento no me permiten hacerlo.
Yo lo único que quiero es estar con mi hija y poder disfrutar cada día cada enfermedad cada día de colegio el querer salir de viaje junto a ella y ellos no lo permiten.

Maria José