Alzar prenda de vehículo con deuda antigua

Tengo un vehículo que compre hace más de 9 años, la cual fue con crédito automotriz, por algún motivo me atrase y deje de pagar las cuotas, es posible alzar esta prenda para poder deshacerme de este vehículo, el cual deseo vender y pagar la deuda con el banco y así salir de Dicom por esta deuda. Estando con prenda no lo puedo vender.

Necesito saber que trámite debo hacer para que el banco me haga el alza de la prenda de este vehículo sin pagar deuda antes, la pagaré con la venta del vehículo.

Favor díganme que tengo que hacer, si usted. Hace este trámite y el valor de este, y si en realidad es factible alzar la prenda de un vehículo con deuda que antigua la cual tengo entendido prescribió.

Rodrigo V. V.