¿Cómo eliminar el embargo de un vehículo?

Tengo un auto que íbamos a vender pero al momento de sacar el papel del registro civil aparece una orden de embargo.
Esta orden es del año 2013 por una deuda que mi marido tuvo pero que por temas de desempleo dejo de cancelar en ese año. El vehículo fue cancelado al contado en el año 2012, pero al momento de gestionar un crédito de consumo (para dar el pie para la vivienda) le pidieron los documentos del auto y al parecer a raíz de eso se genero esta orden de embargo.

Han pasado ya casi 4 años desde que dejo de pagar y desde que se reflejo esa orden… El vehículo esta pagado totalmente, solo tiene esta condición… Que puedo hacer para poder venderlo?

Muchas gracias… No tengo más datos para entregar ya que mi intención es poder vender el vehículo que es del año 2009 y lograr comprar algo un poco más grande.

Ximena