¿Cómo hacer que mi mamá se vaya de casa?

Mis padres están casados, pero actualmente en proceso de divorcio; por ende mi padre no vive en casa. Actualmente somos mi hermano menor de 10 años, mi madre y yo de 18 años quienes viven en la casa.
Mi padre cancela todo, comida, dividendo, cuentas de agua, gas y electricidad, además de darnos dinero a mí y a mi hermano mensualmente, incluso le cancela las deudas a mi madre.

Mi mamá por su parte se aprovecha de eso y exprime todo lo posible ese dinero, incluso al punto de sacar dinero de la comida y nosotros para dejárselo ella.
Sumado a esto, mi madre nos hace la vida imposible a mí y a mi hermano menor, sale sin avisar y vuelve en la madrugada dejándome a cargo de mi hermano, no trabaja para así pedir más dinero, me obliga a hacer casi todo lo relacionado con la casa, sea lavar, hacer aseo, cuidar a mi hermano, ir a comprar, entre otras cosas, también abusa psicológicamente de mí, al punto de tratarme con malas palabras, tratando de que me vaya de la casa, incluso trata de manipular a mi pareja para que me quede solo.

Maltrata al perro dejándolo encerrado gran parte del día sin comida ni agua.
Mi papá no puede hacer nada, no puede volver a la casa y según entendemos legalmente tampoco podemos echarla. El escenario perfecto sería que mi papá pudiera quedarse en la casa con nosotros y que así no sea ella quién se quede a cargo.
¿Qué puedo hacer con todo esto? Pareciera que todas las leyes la respaldan y que sólo debo seguir aguantando malos tratos. Necesito ayuda urgente, por favor.

Jose