Me compré un vehículo y tiene embargo por lo cual no puedo transferir

Hace unos años compre un vehículo lo cual iba pagando mensualmente, después de un tiempo quede sin trabajo y no pude seguir pagando el dueño ya que estaba en prenda, puso un embargo al vehículo por que me faltaron unas cuotas de las cuales habíamos acordado en un contrato, llegue a un acuerdo y logre pagar el vehículo en su totalidad el año pasado, pero salió judicialmente el embargo.

El dueño sabe que esta pagado y tienen todos los documentos de los pagos que se debían y no sabe como levantar el embargo si hay que hacer una orden ya que el abogado que lo tendía se fue de la ciudad y no tiene comunicación con el la consulta es ahora como puedo levantar el embargo para poder que se transfiera a mi el vehículo.
Ya que no se dónde ir o que trámites hacer,

Mauro J.