Me embargaron el auto por estar a nombre de otra persona

Compre un vehículo con fecha noviembre de 2012 y lo hice con contrato de compra venta llamado media compraventa o sea el vendedor firmo ante notario y todo pero mi parte no la hice ya que no hice la transferencia.
Me encuentro que a esa persona se le embargo el vehículo con fecha septiembre de 2015, ya que el vehículo aún figuraba a su nombre.

Que puedo hacer si lo pague en efectivo y tengo su venta firmada ante notario para recuperar el dominio de mi auto.?
Necesito saber como quitar el embargo del auto.
Y que trámites debo seguir en dicho caso.

Estoy bastante complicado ya que no se como actuar en esta situación, debo hacerlo como persona natural o debo asesorarme por un abogado para aclarar este embrollo?
Por dejación y tozudez no hice el trámite y ahora estoy en muy incomoda posición.

Alex S.