Me pueden embargar un vehículo que está en prenda por un banco

Ya que por un accidente con un camión, que quedo con perdida total, el seguro del camión me quiere demandar si no llegamos a un acuerdo y de no ser así me pueden embargar, por eso es la pregunta.

Estamos recién en conversaciones, aún no he firmado nada ni me he puesto de acuerdo con el abogado.
El auto lo compre hace poco para mis padres, lo tuve que sacar a mi nombre ya que era el único que podía hacer la compra, la idea era que después hiciéramos la transferencia, pero no puedo hacerla mientras el auto este en prenda.
Es por eso que me estoy asesorando a los pasos a seguir, la cantidad que me piden ellos es mucho para mi presupuesto, no puedo pagar mensualmente una cantidad tan grande, además que no manejo cheques para acreditar los pagos.
Tendré alguna solución.

Francisco