Multas TAG año 2009-2010 sin pagar

Tenemos un auto desde 2008, por diferentes causas registramos deuda de TAG correspondientes a los año 2009 y 2010, entiendo que están prescritas, pero no se como hacer el trámite para eliminarlas.
Nunca hemos tenido problemas para pagar el permiso de circulación, siempre esperábamos marzo para ver como hacerlo, pero no teníamos problemas.

Hoy por motivos de salud mía, tenemos la necesidad de venderlo, pero no quiero tener problemas al hacerlo. Se que hay una ley que prescriben después de 3 años.
Nunca hemos echo ningún trámite para eliminarla, pero hoy nos urge hacerlo. Necesito me orienten.
También quiero saber si ustedes pueden hacer los trámites en los municipio, creo son 2. El monto debe ser aproximado a 1 millón.
En las autopista no tenemos problema, están al día.

Pamela