Pedir alzamiento para vehículo con orden de embargo

Mi padre, ya fallecido, no pagó un crédito de consumo al banco Santander y por ello perdió un juicio iniciado en el 2003, que terminó el año 2004 y por ello un vehículo Nissan aparece con orden de embargo hasta hoy (nunca fue efectivamente embargado). Lo que pasa es que la deuda al banco se pagó completa en enero del 2011 para poder vender una casa que estaba pagando mi padre antes de fallecer, después con mi madre y hermano hicimos la posesión efectiva y el vehículo paso a ser de nosotros 3.

Este año vendimos el auto a un comerciante y resulta que en el certificado de anotaciones aparece el embargo del 2004, que fue cuando terminó el juicio. El señor que me lo compró no puede venderlo con ese detalle que no nos dimos cuenta. El banco me dice que es mucho mas rápido hacer el alzamiento con abogado particular que con ellos y más barato también. La pregunta es si puedo yo hacer todos los trámites (tengo la boleta del pago al banco el 2011) del alzamiento o solo puede un abogado, porque cobran $100.000 más gastos. También saber los pasos a seguir y documentación necesaria sea con o sin abogado y dónde se realizan, ojalá con detalle para salir de este problemón.

Cristian