Prenda de vehículo con deuda prescrita

Me gustaría saber dónde puedo averiguar si una deuda esta prescrita o no. Ya que una deuda que adquirí en el 2009, actualmente en el informe de SBIF no me aparece ninguna deuda, al igual que en Boletín Comercial y DICOM.

Siendo este el caso la deuda es de un vehículo que compre en ese entonces (2009), cuya deuda por problemas laborales no pude seguir pagándola.
Me acerque a la entidad financiera para poder retomar mi deuda pero me indicaron que tenía que cancelar la deuda completa con sus intereses,
Cosa que me era imposible hacer ya que la deuda ascendió al doble.

Por lo que me gustaría saber si la deuda prescrita me permite eliminar la prenda del vehículo para poder venderlo.

De ser así, que es lo que debo hacer y que pasos debo seguir para eliminar la prenda del vehículo?

Nicolas