Problema en el traspaso de un auto

Quisiera saber si existe alguna solución con respecto a una compra venta de auto dónde el problema es que no concretó el traspaso correspondiente del auto en el momento. Después de la compra no existió ningún problema al usar el auto, ya han pasado alrededor de 19 años y deseo tener los papeles al nombre mío.

He hablado con el dueño del Auto y no tiene ningún problema en hacer el traspaso pero el inconveniente es que posee orden de embargo debido a problemas judiciales ¿Qué puedo hacer para realizar el traspaso correctamente? En la actualidad el auto necesita reparación ya que hace 10 años que no se utiliza, el auto posee un gran valoración sentimental para toda mi familia, espero recibir alguna ayuda o asesoría ya que el dueño no tiene muchas intenciones de regularizar su situación.

Natali