Puedo demandar a mi madre a la inspección del trabajo

Llevo más de 10 años trabajando con mi madre y ella nunca me ha pagado las cotizaciones, salud etc.Nunca me hizo contrato. ¿Puedo demandarla, es factible?

Cuando fui a hacer la denuncia me dijeron que no había ninguna diferencia y que la demanda era factible, pero cuando me llamaron a comparecer, la persona que nos atendió dijo que por la relación que teníamos no podía ser.

Cristian