Reclamar herencia de madre a hijos

Mi madre sufre varias enfermedades mentales, eso es lo informo para que me digáis, si por este motivo, se puede reclamar algo que firmo en su día y que no estaba bien.
Os explicó, mi abuela dejo en testamento su piso a los 3 hijos que tiene, pero de forma oral, comento en vida a dos de sus hijos que quería que su otra hija se quedara con el piso, pero no quería cambiar el testamento.

Cuando ella falleció, los hermanos como sabían cual era la voluntad de su madre, firmaron para que su hermana se quedase con el piso, pero mi madre también firmo la legitima, y ahora quiere reclamarla, puesto que en ese momento estaba con una gran depresión y no sabe ni lo que firmo. Ruego por favor me informen. A parte de esta misma forma oral mi abuela le deje a mi madre su máquina de coser, y ahora no se la quieren dar, pero eso tampoco esta puesto en ningún sitio. Mi abuela murió en el 1996.

Rosario Baena Ramirez