¿Se puede dar por terminado un contrato de forma verbal?

Se trata de un conjunto cerrado el cual no posee administración con nit, RUT o algo legal, se hizo un contrato verbal con una empresa prestadora de servicios para vigilancia con el comité administrativo del año 2013. En los últimos cuatro meses han realizado cambios de personal quienes no muestran experiencia y al mismo tiempo son groseros con las personas encargadas y residentes además de otros aspectos que la asamblea en general acordó el cambio de empresa.

El gerente de dicha empresa dice que no es legal la terminación del contrato porque es verbal y tiene que darle duración mínima de dos años por común acuerdo con el anterior comité quienes supuesta mente lo renovaron en octubre de 2013.
Todo el proceso de dialogo con el gerente de esta empresa ha sido por vía he-Mail y citándolo a una reunión personal el cual incumplió.
De que manera se puede terminar este contrato sin llegar a líos jurídicos?

Edgar