Separación con hija en medio

Quisiera saber los pasos para poder separarme legalmente y quedar con la custodia de mi hija. Aún estoy bajo mismo techo que mi esposo sin tener relación alguna, solo malos tratos y discusiones entre ambos y eso me agota y mi hija se da cuenta de todo.
Me amenaza de no llevármela y que me denunciara.

Mi duda es que el me mantiene y no me deja trabajar, es posible aún así poder tener la tutela de mi hija he ir a vivir con mi madre mientras tanto?
Lo único que quiero es poder terminar bien esto y el igual poder tener sus derechos de padre pero cumpliendo lo que pide la ley.
Sin llevarse a mi hija lejos… Lo que me da más miedo es eso honestamente.
Nunca lo he denunciado por su maltrato psicológico por miedo a sus amenazas. Espero me ayuden y si necesitan más datos he información se ponen en contacto. Gracias.

Daniela Soto