Solicitar revocación medida orotección a favor de hijas

Junto con saludarlos cordialmente, me dirijo a ud. para lo siguiente:

En el año 2009, con mi esposa nos separamos. Tenemos dos hijas que en ese entonces tenían 5 y 3 años. Lo que sucede es que como quedamos ambos padres emocionalmente afectados por dicha situación, decidimos dejar el cuidado de nuestras hijas en manos de mi suegra, quien aprovechó ese tiempo para solicitar una Medida de Protección a favor de mis hijas, ya que, ella pensó que dicho cuidado debía estar legalizado, ante cualquier problema. Ante un Tribunal de Familia en el mes de mayo del año 2010, cedimos voluntariamente y temporalmente, el cuidado de las niñas a mi suegra, quien, desde entonces, no ha querido devolvernos el cuidado personal a nosotros los padres, quienes estamos juntos nuevamente desde principios del mes de febrero del año 2012.

Necesitamos asesoría por favor, para volver a tener a nuestras hijitas junto a nosotros y remediar todo éste tiempo perdido junto a ellas.
Se despide atte.

Alejandro Riquelme Arcos