Trámite para poder divorciarme y para aclarar pensiones correspondientes

Tengo ciertas dudas de lo que tengo que hacer legalmente en mi situación.
Hace alrededor de 8 meses hice abandono del hogar en dónde vivía con mi ex esposa y mis tres hijos, debido a que la convivencia con ella no era buena. En esa ocasión deje una constancia por abandono de hogar. Posteriormente no se me permitía ver a mis hijos, por lo que realice una mediación en dónde quedo estipulado que vería a mis hijos los días lunes, viernes y fin de semana por medio, además yo mismo propuse pagar 300 mil pesos todos los meses, entre otras cosas.

Lamentablemente esto no se ha cumplido a cabalidad, solo yo he cumplido con los pagos. Además, yo estoy casado sin separaciones de bienes lo que me complica bastante ahora para poder hacer trámites y empezar de nuevo con mí vida.
Entonces primero yo quisiera saber que debo hacer para poder ver si o si a mis hijos y no estar dependiendo del ánimo de mi ex pareja. Quisiera ver la posibilidad de bajar el pago mensual ya que mi sueldo base es 560.0000 y en realidad no puedo vivir con lo que me queda.
Y segundo quisiera saber cómo empezar o que debo hacer para poder divorciarme, que es lo que puede pasar cuando me divorcie. Cuánto cuesta este trámite.

Yerko Felipe