Vehículo en prenda desde hace 2 años

Mi consulta es la siguiente: hace 2 años me quisieron embargar mi camioneta, porque un familiar lejano arrendó una máquina de construcción con una factura a mi nombre (tenía una Pyme) y no pagó. Luego de un tiempo sin saber nada al respecto, llegaron del juzgado con una orden de embargo.

Como no estábamos en casa nos enteramos por el conserje y fui a averiguar los motivos. La persona afectada contrató una empresa de cobranza S*** para obligarnos a cancelar la deuda, la cual se pagó en su totalidad, pero luego de 2 años cuando quise vender mi camioneta, me enteré que nunca alzaron la prenda y aunque tenga la necesidad no la puedo vender.
Llamamos a S*** en julio de este año, pero han pasado los meses sin que respondan. Qué puedo hacer al respecto para poder alzar la prenda y lograr vender mi camioneta?

Carolina