¿Cómo evitar pagar impuestos de herencia?

Necesito saber de que forma se puede evitar pagar impuesto de herencia, según me he informado que una de las soluciones es heredar en vida.
y/o hacer usufructo, ustedes me podrían orientar de que forma se puede evitar lo más seguro este impuesto.

Cabe señalar que tenemos una empresa familiar ligada al transporte de carga, es decir existen bienes de camiones, ramplas, terrenos, casas, departamentos, mis padres quieren que nosotros no paguemos impuesto a la herencia, es por ello que necesitamos saber de que forma legal se puede evitar este pago de impuesto.

Sabemos que existen vacíos legales, pero queremos saber cual es la forma o medio más seguro, para no tener problemas futuros, además mi madre tiene en forma personal bienes raíces que también nos quiere heredar en vida, mis padres están con el régimen conyugal de separación de bienes.

Manuel M.