¿Cómo obtener prescripción adquisitiva?

Mi madre vive hace 36 años en su casa mi abuelita murió y como no sabía leer ni escribir jamás se regularizo la propiedad cuando los hijos estaban vivos hermanos de mi abuela, de los herederos vendrían siendo casi todos bis nietos. Pero a ellos no les interesa la propiedad y a muchos ni los conocemos, mi mamá no posee escrituras, mi madre vendría siendo una de las herederas, la casa esta a nombre de los abuelos de mi mamá, ningún heredero vivo.

Jamás a ejercido su derecho no les interesa la propiedad, pero como mi mamá y hermanas llevan tantos años viviendo ahí, puede ella con un abogado, adquirir la propiedad por los años que lleva, y cuánto se demora un abogado en hacer estos trámites. Mi mamá tiene las cuentas a su nombre (agua, luz) solo que no existen las escrituras nadie las tiene, quisiera orientaran como se hace, los documentos que se solicitan, cuánto sales.

Monica