Herencia a terceros sin parentesco

Solicito su ayuda para poder resolver el siguiente tema:
Tengo 72 años. Soy soltera sin hijos ni padres vivos. Tengo 2 hermanos vivos y ellos a su vez tienen varios hijos. No tengo hermanos fallecidos.
Deseo libremente heredar mis bienes muebles e inmuebles a 2 personas con quienes no tengo lazos de parentesco pero si se han preocupado de mi durante muchos años y tengo una estrecha relación con ellos.

Puedo hacerlo?, Cual es el procedimiento?, Que costo tiene?
Podrían mis hermanos o sobrinos impugnar mi testamento y no respetar mis deseos? O estoy obligada a incluirlos?
Tengo entendido que sólo los padres, cónyuge he hijos son herederos forzosos y al no tener ninguno de esos herederos puedo disponer libremente de mis bienes.

Les agradecería su ayuda para ver cual es la mejor opción que tengo. Leí en internet que también puedo realizar una venta amistosa para resguardar que mi voluntad se cumpla.

Cristina