Levantamiento de prenda después de 10 años

Hace aproximadamente 10 años choque mi auto, producto de este choque la otra parte no acepto el pago de los daños y me llevo a un largo juicio que duro 2 años aproximadamente, como resultado de este juicio dejaron el auto en prenda.

El cobro de este choque me pareció abusivo por lo que no quise pagar el dictamen y le vendí el auto a un tío, sin traspaso, según entiendo el dictamen al pasar más de 6 años prescribe quedando nulo.

El problema es que este tío ahora quiere venderlo pero el auto aún se encuentra en esta condición, entonces me gustaría saber como lo puedo hacer para quitar la prenda y así hacer el traspaso legal.

Según leí en foros el trámite lo puedo hacer yo como persona natural, sin ayuda de un abogado, quisiera saber si es cierto y como puedo proceder.

C.escobarortega