Prescripción de partes TAG

Le compré un vehículo a un amigo sabiendo que tenía problemas con sus papeles, pero el compromiso fue que una vez que le cancele el valor del auto  el los regularizaría, lo que a la fecha nunca hizo y se desentendió del tema, dejándome a mi con el problema y que además no puedo transferir a mi nombre por problemas en los papeles.

El vehículo registra dos embargos; Policía Local de Quilicura y 22 Juzgado Civil de Santiago, ambas causas prescribieron hace bastante tiempo y ahora necesito limpiar ambas causas para poder vender de alguna forma este vehículo, bueno antes de eso necesito que el me firme los papeles, pero no entiendo como son los pasos a seguir, si los puedo hacer yo o necesariamente lo tiene que hacer un abogado, en caso de abogado me gustaría que me prestaran ayuda.

Diego Mejías