Prescripción de prenda de un vehículo

Tengo un auto kia pride año 1996, con prenda desde su compra en julio del 1996, ante el desaparecido banco de concepción, en su certificado de anotaciones aparece con prenda y con prohibición de enajenar. Además esta a nombre del marido de mi mujer que vive en estados unidos. Separados desde el año 2000.

Deduzco que esa obligación esta prescrita, como le solicito a un juez civil para que declare la prescripción de la obligación de la prenda?
Dónde lo hago? Como lo hago? Es obligación que lo haga un abogado? Cual es valor? Que documentación necesito?

Y si esto es factible y obtenemos el levantamiento de la prenda cuales serían los pasos a seguir para poder vender este vehículo, recordado que esta a nombre del marido de mi mujer.

Sergio Javier