Prohibición de enajenar vehículo

Hace al rededor de dos años compre un autito a un amigo (supuestamente) lo pague al contado, este tipo trabajaba en una automotora, por lo que realizo un compro para quedando el auto a mi nombre pero dejo una deuda de alrededor de 2 millones, la cual pagaría en 4 o 5 cuotas pero pago solo una, situación que desconocía hasta que quise renovar mi autito, ahí supe que tenía prohibición de enajenar.

La deuda esta a nombre de este chanta y el auto a nombre mío existe alguna opción de regularizar este tema sin tener que pagar yo esta deuda o esta prescribe en algún plazo para poder levantar esta prohibición?, ya que me urge cambiar el vehículo. (el vehículo estaba sin prohibiciones y litigios pendientes antes de que yo lo comprase.).

Quedo atento a su respuesta y si es que pueden asesorar en el proceso o si es necesario demandar.

Roberto