¿Qué puedo hacer para poder irme de mi casa siendo menor de edad?

Yo tengo 15 años y en 6 meses hago los 16. Yo voy bien en todo pero el único problema es que yo no me siento como mis padre son separados, tiene su pareja y le ha puesto 2 demandas por violencia intra familiar yo ya no me siento cómodo ni seguro a parte de esto mi madre me saca en cara que ella me mantuvo. Me tienen en la casa de su pareja obligado no me dejan tener mi espacio ni hacer lo que me acomode.

Estoy todo el día ayudando a mi madre en casa en todo lo que me manda, aunque hay veces que no le hago caso porque me harto Y por eso recibo insultos y rechazos de ella. Es un sin vivir estar viviendo con ellos, siempre me hacen estar mal. Aparte de todo esto yo les conté esto a mis abuelos, bueno que ellos también se dan cuenta y ellos están de acuerdo con estar en su casa y poder seguir mi vida normal. Por favor necesito saber si puedo hacer algo legalmente y poder irme de mi casa sin que me obliguen a volver.

Ignacio F.