Separación y custodia de hija

Soy casada hace 10 años,  tengo una hija de 9 añitos y me quiero separar e irme de la casa.

Mi marido me amenaza con quitarme mi hija, ¿eso es posible? la verdad que yo le fui infiel, pero hace mucho tiempo que deseo divorciarme de él, lo único que me une a él es mi hija, ¿que debo hacer? no puedo estar sin mi hija, él es una persona que toma todos los días, ya no soporto mas esta situación, lo único que quiero y deseo es estar sola con mi hija y darle una vida tranquila.

Me siento sola no tengo ayuda de nadie, ¿qué pasos debo seguir para no perder a mi hija? La otra consulta es en la casa donde vivimos es de él, por lo tanto ¿soy yo la que se tiene que ir de la casa?

Katherine