Auto en prenda de persona fallecida

Les cuento que mi papá falleció el 14 de septiembre del año pasado, el tenía un auto que está en prenda desde el año 2008 pero no la automotora no hay registro ya que es muy antigua la deuda, me dicen que si pago un millón sueltan la prenda.

El problema es que no tengo como efectuar ese pago y necesito esa plata para poder pagarla clínica y los gastos médicos correspondientes a un cáncer fulminante.
Por otro lado este auto tiene unas deuda muy grandes de tag por lo que no le he podido sacar los papeles del auto por lo que los tiene atrasados.
Me gustaría saber si esta deuda es heredable y que posibilidades de vender el auto hay.

Emilia