Regularizar un sitio cedido

Gusto de saludarlo, le comento mi inquietud, hace un tiempo la abuela de mi señora repartió y cedió a su mama un pedazo de terreno para que se construyera una casa..el tema que la mama de mi señora no construirá y le cedió a mi señora el sitio solo de palabra.

El tema que este sitio no está regularizado, ni subdividido, ni urbanizado… y se quiere construir una vivienda, se ha establecido ciertas cantidad de metros en lo cual se cerro con un cerco agrícola el tema es que para construir nos exigen ser propietarios del predio ya sea para instalar los servicios básicos ?Sanitarios, electricidad, etc?, nos han dicho que debemos ir a la DOM y una serie de entidades y eso ya empieza a complicar el panorama al hecho que mejor dejar de lado ese tema y no construir nada.

O sea hemos sido mal asesorados, por eso recurrimos a ustedes para saber en detalle cual es el procedimiento a seguir, la Abuela de mi señora aún vive en en varias oportunidades no ha mencionado que se va a morir y aún no hemos hecho ninguna documentación para poner al nombre de mi señora el sitio. por eso aquí las consultas:

Que es lo primero que debemos hacer?
Cuál será el costo de regularizar?
Cuanto tiempo se demora esto para tener las escrituras del terreno..será necesario contratar un abogado para que nos asesore?

Robin