Salida de sociedad antes de inicio de embargos

Participo con un 20% en una sociedad familiar, la cual está sin movimiento hace algunos años, pero tiene deudas previsionales.
Mi pregunta es: ¿puedo salirme de esa sociedad antes de que empiecen los embargos por deuda previsional? No tengo comunicación con los otros socios pero si con el representante legal.

Respecto a otra empresa que era (es) de mi padre.
¿Puedo levantar el embargo de los camiones prendados para traspasarlos?, ya no los quitaron y están viejos y con mañas como para interesarle a alguien más que a mi. (mi padre me dejó los camiones, pero no puedo traspasarlos a mi empresa, por lo tanto es más difícil encontrarles trabajo.

Los camiones se compraron el 2004 y el plazo para pagarlos era hasta el 2007, pero se dejo de hacer a mediados de el 2006.

Axel Jensen