Tuición legal de una nieta

Tengo 19 años y he vivido desde los 6 meses con mis tatas al igual que mi hermana quien tiene 16 años ellos son mis abuelos maternos y siempre han cuidado de nosotras nunca hemos tenido apoyo y vivido con nuestros padres ya que mi mama vive actualmente con su respectiva pareja acá en la ciudad y mi papa actualmente vive en Arica junto a mis abuelos paternos pero ellos nunca han tenido el cuidado de nosotras por motivos de drogas alcohol e irresponsabilidad desde mi punto de vista por lo tanto apelando a su ayuda Necesito saber cual es el procedimiento para que mis abuelos que han vivido 16 años y 19 años con nosotras pidan la tuición legal que se hace en el caso de que ambos padres esten de acuerdo hay una medida mas favorable o rápida y también que sucede si el padre que esta de acuerdo vive en Arica que se puede hacer en esa situación debe aun con su consentimiento viajar hacia Antofagasta donde reside su hija junto a sus abuelos.

Karla